一種四肢康復(fù)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。本實用新型通過懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)在空間任意角度位置的訓(xùn)練，達(dá)到提高整個手臂關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時候上下升降座椅方便，通過顯示屏調(diào)節(jié)椅子高度，打開扶手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。患者只需坐在升降座椅上，通過可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
【專利說明】一種四肢康復(fù)機(jī)器人

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及康復(fù)醫(yī)療器械，具體涉及一種四肢康復(fù)機(jī)器人。

【背景技術(shù)】
[0002]近年由于患心腦血管疾病使中老年患者出現(xiàn)偏癱的人數(shù)不斷增多，而且在年齡上呈現(xiàn)年輕化趨勢。醫(yī)學(xué)理論和臨床醫(yī)學(xué)實踐證明，這類患者除了早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療外。正確的、科學(xué)的康復(fù)訓(xùn)練對于肢體運動功能的恢復(fù)和提高具有非常重要的作用。因此設(shè)計一種四肢康復(fù)的機(jī)器人有著比較重要的意義。
[0003]一般傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人只能提供單一的手臂康復(fù)訓(xùn)練或者腿部康復(fù)訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練一般只能在某個平面做康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)不到對整個手臂關(guān)節(jié)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。而且傳統(tǒng)意義的康復(fù)機(jī)器人，在穿戴、進(jìn)出康復(fù)系統(tǒng)時繁瑣不方便，需要在醫(yī)護(hù)人員的幫助下進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
實用新型內(nèi)容
[0004]針對現(xiàn)有技術(shù)上存在的不足，本實用新型提供一種可以在空間任意角度實現(xiàn)左右手臂關(guān)節(jié)、腿部康復(fù)、操作簡單、訓(xùn)練方便的四肢康復(fù)機(jī)器人。
[0005]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型是通過如下的技術(shù)方案來實現(xiàn):
[0006]一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組和吊環(huán)模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
[0007]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動滑塊與基座相連，驅(qū)動滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
[0008]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動直流電機(jī)，水平驅(qū)動直流電機(jī)通過減速器與驅(qū)動法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動法蘭板與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
[0009]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為直角減速器。
[0010]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎直驅(qū)動直流電機(jī)，豎直驅(qū)動直流電機(jī)通過減速器與吊環(huán)模組相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
[0011 ] 上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的減速器為行星輪減速器。
[0012]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的吊環(huán)模組包括固定于豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán)滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過滑塊連接吊環(huán)。
[0013]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的升降座椅包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升降柱，升降柱與控制裝置相連。
[0014]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的下肢康復(fù)裝置包括減速電機(jī)，直流減速電機(jī)通過同步帶驅(qū)動同步帶輪轉(zhuǎn)動，同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)忧_踏板作旋轉(zhuǎn)運動。
[0015]上述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
[0016]有益效果:
[0017]本實用新型通過懸吊式的手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)，可以實現(xiàn)患者在空間任意角度位置的訓(xùn)練。通過驅(qū)動手臂訓(xùn)練裝置的左右位置，可以實現(xiàn)左右手臂的康復(fù)訓(xùn)練，達(dá)到提高整個手臂關(guān)節(jié)的訓(xùn)練效果。在進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練的時候上下升降座椅方便，通過顯示屏調(diào)節(jié)好椅子高度，打開扶手便可以進(jìn)入或者退出訓(xùn)練。手臂康復(fù)訓(xùn)練的同時可進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練?；颊咧恍枳谏底紊?，通過可觸摸顯示屏，自己設(shè)定康復(fù)訓(xùn)練模式進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】來詳細(xì)說明本實用新型；
[0019]圖1為本實用新型的左手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]圖2為本實用新型的右手臂康復(fù)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0021]圖3為本實用新型上肢康復(fù)結(jié)構(gòu)內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。
[0022]圖4、圖5是本實用新型上肢康復(fù)裝置水平面結(jié)構(gòu)示意圖。
[0023]圖6、圖7是本實用新型上肢康復(fù)裝置豎直平面結(jié)構(gòu)三維圖。
[0024]圖8、圖9是本實用新型上肢康復(fù)裝置左右手臂空間任意角度位置康復(fù)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖10是本實用新型下肢康復(fù)裝置內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖。

【具體實施方式】
[0026]為使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合【具體實施方式】，進(jìn)一步闡述本實用新型。
[0027]參照圖1、圖2，本實用新型包括基座I和設(shè)置于基座I上的升降座椅15、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，上肢康復(fù)裝置位于升降座椅15上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅15前方，控制裝置位于升降座椅15的側(cè)面，所述的升降座椅15、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連。
[0028]上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組8和吊環(huán)模組12，安裝模組8設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11，安裝模組8通過固定于基座I上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動滑塊9與基座I相連，驅(qū)動滑塊9與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10相連，安裝模組8固定于基座I頂部，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11與吊環(huán)模組12相連。安裝模組8驅(qū)動滑塊9做直線移動，固定在滑塊9上的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10隨滑塊9做直線移動，從而驅(qū)動整個手臂康復(fù)部分達(dá)到人左右手臂位置。
[0029]參照圖1、圖3、圖4和圖5，水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10包括水平驅(qū)動直流電機(jī)19，水平驅(qū)動直流電機(jī)19通過直角減速器20減速后與驅(qū)動法蘭板21相連在水平面旋轉(zhuǎn)，驅(qū)動法蘭板21與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11相連，驅(qū)動下方手臂康復(fù)結(jié)構(gòu)在水平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組12驅(qū)動吊環(huán)滑塊13在前后方向做直線運動，從而帶動吊環(huán)14在前后方向做直線運動。通過安裝模組8、驅(qū)動滑塊9、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、吊環(huán)模組12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在水平面進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0030]參照圖1、圖3、圖6和圖7，豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11包括豎直驅(qū)動直流電機(jī)23，豎直驅(qū)動直流電機(jī)23通過行星輪減速器24減速后與吊環(huán)模組12相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。吊環(huán)模組12的吊環(huán)滑軌通過固定板25安裝在吊環(huán)模組12上，通過吊環(huán)滑塊13連接吊環(huán)14，從而驅(qū)動吊環(huán)模組12在豎直平面旋轉(zhuǎn)。通過安裝模組8、驅(qū)動滑塊9、豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模組12、吊環(huán)滑塊13、吊環(huán)14使人手臂在豎直平面進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0031]參照圖1、圖8、圖9，通過安裝模組8、水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)10、豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)11、吊環(huán)模組12、吊環(huán)14，實現(xiàn)左右手臂康復(fù)訓(xùn)練，以及在空間任意角度位置進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0032]參照圖1，升降座椅15包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手3、椅身、升降柱16，升降柱16與控制裝置相連。通過觸控顯示屏4控制升降柱16的升降高度，使椅身達(dá)到合適高度，打開扶手3進(jìn)入康復(fù)系統(tǒng)進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0033]參照圖10，下肢康復(fù)裝置包括渦輪蝸桿減速電機(jī)28，渦輪蝸桿減速電機(jī)28通過同步帶29驅(qū)動同步帶輪27轉(zhuǎn)動，同步帶輪27與曲柄腳踏板30相連且?guī)忧_踏板30作旋轉(zhuǎn)運動，帶動腿部進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練。
[0034]參照圖1，控制裝置包括控制線路和顯示屏4，顯示屏4通過鎖緊塊7固定在上肢康復(fù)手臂固定支架2上，調(diào)節(jié)連桿5、6的夾角來調(diào)整觸摸顯示屏4與患者之間的距離，調(diào)整觸摸顯示屏4的俯仰角使屏幕角度達(dá)到最適位置。通過觸碰面板控制，調(diào)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練模式，在進(jìn)行手臂康復(fù)的同時可以進(jìn)行腿部康復(fù)訓(xùn)練。
[0035]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，包括基座和設(shè)置于基座上的升降座椅、上肢康復(fù)裝置、下肢康復(fù)裝置和控制裝置，所述的上肢康復(fù)裝置位于升降座椅上方，下肢康復(fù)裝置位于升降座椅前方，控制裝置位于升降座椅的側(cè)面，所述的升降座椅、上肢康復(fù)裝置和下肢康復(fù)裝置分別與控制裝置相連；所述的上肢康復(fù)裝置包括可調(diào)換左右手臂康復(fù)的安裝模組和吊環(huán)模組，所述的安裝模組固定于基座頂部，所述安裝模組設(shè)置水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與吊環(huán)模組相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的安裝模組通過固定于基座上的滑軌及與滑軌配合的驅(qū)動滑塊與基座相連，所述驅(qū)動滑塊與水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的水平旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括水平驅(qū)動直流電機(jī)，所述水平驅(qū)動直流電機(jī)通過減速器與驅(qū)動法蘭板相連在水平面旋轉(zhuǎn)，所述驅(qū)動法蘭板與豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相連。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為直角減速器。
5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括豎直驅(qū)動直流電機(jī)，豎直驅(qū)動直流電機(jī)通過減速器與吊環(huán)模組相連在豎直平面旋轉(zhuǎn)。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的減速器為行星輪減速器。
7.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的吊環(huán)模組包括固定于豎直旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的吊環(huán)滑軌，所述的吊環(huán)滑軌上通過滑塊連接吊環(huán)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的升降座椅包括可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的扶手、椅身、升降柱，所述升降柱與控制裝置相連。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的下肢康復(fù)裝置包括減速電機(jī)，所述減速電機(jī)通過同步帶驅(qū)動同步帶輪轉(zhuǎn)動，所述同步帶輪與曲柄腳踏板相連且?guī)忧_踏板作旋轉(zhuǎn)運動。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種四肢康復(fù)機(jī)器人，其特征在于，所述的控制裝置包括控制線路和顯示屏，所述的顯示屏通過鎖緊塊固定于基座上。
【文檔編號】A61H1/02GK203954113SQ201420358755
【公開日】2014年11月26日 申請日期:2014年7月1日 優(yōu)先權(quán)日:2014年7月1日
【發(fā)明者】張立勛, 徐金隨, 董一龍, 王曉宇, 溫純, 徐生林 申請人:昆山庫克自動化科技有限公司