末端執(zhí)行器及外科手術(shù)器械的制作方法
【專利摘要】本實用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，公開了一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械，以提高外科手術(shù)的成功率和操作的便利舒適性。末端執(zhí)行器包括：具有通槽的工字梁、滑動裝配于通槽內(nèi)的驅(qū)動元件及與工字梁鉸接的至少一個連接件，驅(qū)動元件的遠端具有止動于工字梁遠端的工字結(jié)構(gòu)，每個連接件可正向轉(zhuǎn)動至限位于驅(qū)動元件上設置的凹面槽內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽；固定鉗臂和活動鉗臂，沿縱向分別開設有滑行軌道，固定鉗臂的根部對應每一個連接件設置有能夠?qū)蜻B接件正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導向槽；當驅(qū)動驅(qū)動元件向遠側(cè)運動至工字梁進入滑行軌道時，鉗口被工字梁驅(qū)動閉合，并且各個連接件脫出對應的凹面槽使工字梁與驅(qū)動元件分離。
【專利說明】
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本實用新型涉及醫(yī)療器械【技術(shù)領(lǐng)域】，特別是涉及一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù) 器械。 末端執(zhí)行器及外科手術(shù)器械

【背景技術(shù)】
[0002] 切割縫合器是外科手術(shù)中經(jīng)常使用到的一種外科手術(shù)器械，具有切割和縫合組織 的功能。如圖la所示，切割縫合器主要包括：驅(qū)動手柄100、細長體200和末端執(zhí)行器300， 其中，驅(qū)動手柄100作為驅(qū)動裝置用于被操作者握持和操作，以提供控制和驅(qū)動，驅(qū)動手柄 100的遠側(cè)（操作時靠近操作者的一側(cè)為近側(cè)，遠離操作者的一側(cè)為遠側(cè)）通過細長體200 與末端執(zhí)行器300連接，末端執(zhí)行器300在驅(qū)動手柄100的驅(qū)動和控制下對組織執(zhí)行切割 和縫合。
[0003] 如圖la所示，驅(qū)動手柄100通常包括驅(qū)動扳機101，如圖lb所示，驅(qū)動扳機101樞 裝于驅(qū)動扳機銷軸102,當驅(qū)動扳機101繞驅(qū)動扳機銷軸102以圖示的逆時針方向轉(zhuǎn)動時， 與驅(qū)動扳機101鉸接的棘爪103驅(qū)動齒條104向遠側(cè)軸向運動，齒條104驅(qū)動驅(qū)動桿105 向遠側(cè)軸向運動，從而為器械擊發(fā)提供動力源。
[0004] 如圖lc所示，驅(qū)動桿105遠端插入末端執(zhí)行器的殼體中并通過驅(qū)動元件連接件 301與驅(qū)動元件302連接。驅(qū)動元件302的遠端設置有刃口（圖中未示出）和工字結(jié)構(gòu)，如 圖2a?圖2c所示，當驅(qū)動桿驅(qū)動驅(qū)動元件向遠側(cè)運動時，工字結(jié)構(gòu)3021首先驅(qū)動釘砧臂 310和釘匣臂320所形成的鉗口閉合以夾持組織10,然后驅(qū)動推釘機構(gòu)將縫釘3201擊發(fā)成 型以對組織10進行縫合，同時刃口對組織10進行切割。
[0005] 現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷在于，工字結(jié)構(gòu)3021沿釘砧臂310和釘匣臂320縱向向遠 側(cè)運動的過程中，組織10會受到進一步的擠壓并因此產(chǎn)生變形，如果有部分組織被擠出鉗 口，將導致手術(shù)的實際切割縫合長度小于理論設計值，從而不能達到預期的手術(shù)效果。另 夕卜，器械擊發(fā)過程不僅需要克服切割組織10和成型縫釘3201的阻力，還需要克服壓縮組織 10的阻力，因此，器械擊發(fā)所需的驅(qū)動力較大，操作的便利舒適性較差。
[0006] 這種問題在包含類似末端執(zhí)行器的其它外科手術(shù)器械中同樣存在。 實用新型內(nèi)容
[0007] 本實用新型的目的是提供一種末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械，以提高外科手術(shù) 的成功率和操作的便利舒適性。
[0008] 本實用新型實施例所提供的末端執(zhí)行器，包括：
[0009] 具有通槽的工字梁、滑動裝配于所述通槽內(nèi)的驅(qū)動元件及與所述工字梁鉸接的至 少一個連接件，其中，所述驅(qū)動元件的遠端具有止動于所述工字梁遠端的工字結(jié)構(gòu)，每個所 述連接件可正向轉(zhuǎn)動至限位于所述驅(qū)動元件上設置的凹面槽內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹 面槽；
[0010] 固定鉗臂和活動鉗臂，沿縱向分別開設有滑行軌道，所述固定鉗臂的根部對應每 一個所述連接件設置有能夠?qū)蛩鲞B接件正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導向槽；
[0011] 當驅(qū)動所述驅(qū)動元件向遠側(cè)運動至所述工字梁進入所述滑行軌道時，所述固定鉗 臂和所述活動鉗臂形成的鉗口被所述工字梁驅(qū)動閉合，并且各個所述連接件脫出對應的所 述凹面槽使所述工字梁與所述驅(qū)動元件分離；當驅(qū)動所述驅(qū)動元件向近側(cè)運動至所述工字 梁脫離所述滑行軌道時，各個所述連接件限位于對應的所述凹面槽使所述工字梁與所述驅(qū) 動元件同步被驅(qū)動。
[0012] 優(yōu)選的，所述導向槽具有導向坡面和限位面，所對應的所述連接件具有可滑入所 述導向槽并被所述限位面限位的凸起；當所述凸起沿滑入所述導向槽的方向滑經(jīng)所述導向 坡面時，所述連接件反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹面槽；當所述凸起沿滑出所述導向槽的方向滑 經(jīng)所述導向坡面時，所述連接件正向轉(zhuǎn)動至限位于所述凹面槽內(nèi)。
[0013] 可選的，所述固定鉗臂的根部包括底部結(jié)構(gòu)和側(cè)部結(jié)構(gòu)；所述導向槽為開設于所 述側(cè)部結(jié)構(gòu)的導向軌道槽，或者，所述導向槽為開設于所述底部結(jié)構(gòu)的導向凹槽。
[0014] 較佳的，所述連接件的數(shù)量為兩個，分別為上連接件和下連接件，所述上連接件和 所述下連接件分別與所述工字梁的近端上部和近端下部鉸接，所述上連接件和所述下連接 件對應的所述凹面槽分別設置于所述驅(qū)動元件的上表面和下表面。
[0015] 優(yōu)選的，所述上連接件對應的所述導向槽為開設于所述側(cè)部結(jié)構(gòu)的導向軌道槽； 所述下連接件對應的所述導向槽為開設于所述底部結(jié)構(gòu)的導向凹槽。
[0016] 更優(yōu)的，所述下連接件與所述工字梁的鉸接銷軸上套設有扭簧，所述扭簧的兩個 簧臂分別抵接于所述工字梁和所述下連接件，使所述下連接件受到反向轉(zhuǎn)動的預緊力。
[0017] 可選的，所述工字結(jié)構(gòu)的堅梁具有刃口。
[0018] 可選的，所述固定鉗臂為釘匣臂，所述活動鉗臂為釘砧臂；或者，所述固定鉗臂為 釘砧臂，所述活動鉗臂為釘匣臂；
[0019] 所述固定鉗臂和/或所述活動鉗臂的根部設置有對進入所述滑行軌道的所述工 字梁進行限位的限位凹槽面。
[0020] 在本實用新型技術(shù)方案中，當向遠側(cè)驅(qū)動驅(qū)動元件至工字梁進入滑行軌道時，末 端執(zhí)行器的鉗口被工字梁驅(qū)動閉合，同時各個連接件脫出對應的凹面槽使工字梁與驅(qū)動元 件分離，此后驅(qū)動元件可獨立的繼續(xù)向遠側(cè)運動完成器械的擊發(fā)。在器械擊發(fā)過程中，工 字梁止動于兩個鉗臂的根部位置，工字梁將鉗口保持閉合的同時由于與驅(qū)動元件分離因此 不會受到向遠側(cè)的驅(qū)動力，鉗口內(nèi)的組織受到工字梁提供的固定擠壓力，因此能夠維持在 合適的厚度，變形量較小。在縫釘擊發(fā)過程中，驅(qū)動元件不需要操作者額外提供使鉗口閉合 的閉合力，因此可以使縫釘成型一致，有利于提高手術(shù)的精確性和成功率；在操作器械擊發(fā) 時，由于無需再克服壓縮組織的阻力，相比于現(xiàn)有技術(shù)，外科手術(shù)操作的便利舒適性也大大 提1?。
[0021] 本實用新型實施例還提供了一種外科手術(shù)器械，包括前述任一技術(shù)方案的末端執(zhí) 行器。所述外科手術(shù)器械包括切割縫合器。該外科手術(shù)器械具有較高的操作精確性且操作 較為便利舒適。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0022] 圖la為切割縫合器的整體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0023] 圖lb為驅(qū)動手柄內(nèi)部結(jié)構(gòu)透視圖；
[0024] 圖lc為驅(qū)動桿與驅(qū)動元件連接示意圖；
[0025] 圖2a為現(xiàn)有末端執(zhí)行器的鉗口閉合前示意圖；
[0026] 圖2b為現(xiàn)有末端執(zhí)行器的鉗口閉合后示意圖；
[0027] 圖2c為現(xiàn)有末端執(zhí)行器處于擊發(fā)狀態(tài)示意圖；
[0028] 圖3a為本實用新型實施例末端執(zhí)行器的鉗口閉合前示意圖；
[0029] 圖3b為同步驅(qū)動的工字梁和驅(qū)動元件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030] 圖3c為工字梁和驅(qū)動元件分離前和分離后示意圖；
[0031] 圖3d為工字梁和驅(qū)動元件分離前鉗口根部剖視圖；
[0032] 圖3e為工字梁和驅(qū)動元件分離時刻鉗口根部剖視圖；
[0033] 圖3f為工字梁和驅(qū)動元件分離后鉗口根部剖視圖；
[0034] 圖4為固定鉗臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0035] 圖5為活動鉗臂結(jié)構(gòu)示意圖；
[0036] 圖6a為上連接件結(jié)構(gòu)示意圖；
[0037] 圖6b為下連接件結(jié)構(gòu)示意圖。
[0038] 本實用新型實施例附圖標記：
[0039] 50-通槽；51-工字梁；52-驅(qū)動元件；53-連接件；53a-上連接件；
[0040] 53b-下連接件；54-工字結(jié)構(gòu)；55-凹面槽；56-固定鉗臂；57-活動鉗臂；
[0041] 58-滑行軌道；59-導向槽；60-導向坡面；61-限位面；62-凸起；
[0042] 63-底部結(jié)構(gòu)；64-側(cè)部結(jié)構(gòu)；65-導向軌道槽；66-導向凹槽；67-刃口；
[0043] 68-限位凹槽面。

【具體實施方式】
[0044] 為了提高外科手術(shù)的成功率和操作的便利舒適性，本實用新型實施例提供了一種 末端執(zhí)行器及一種外科手術(shù)器械。本實用新型末端執(zhí)行器的技術(shù)方案包括具有通槽的工字 梁、滑動裝配于通槽內(nèi)的驅(qū)動元件及與工字梁鉸接的至少一個連接件，驅(qū)動元件的遠端具 有止動于工字梁遠端的工字結(jié)構(gòu)，每個連接件可正向轉(zhuǎn)動至限位于驅(qū)動元件上設置的凹面 槽內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽；固定鉗臂和活動鉗臂沿縱向分別開設有滑行軌道，固定鉗 臂的根部對應每一個連接件設置有能夠?qū)蜻B接件正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動的導向槽。在器械 擊發(fā)過程中，工字梁止動于兩個鉗臂的根部位置，工字梁將鉗口保持閉合的同時由于與驅(qū) 動元件分離因此不會受到向遠側(cè)的驅(qū)動力，鉗口內(nèi)的組織受到工字梁提供的固定擠壓力， 因此能夠維持在合適的厚度，變形量較小。在縫釘擊發(fā)過程中，驅(qū)動元件不需要操作者額外 提供使鉗口閉合的閉合力，因此可以使縫釘成型一致，有利于提高手術(shù)的精確性和成功率； 在操作器械擊發(fā)時，由于無需再克服壓縮組織的阻力，相比于現(xiàn)有技術(shù)，外科手術(shù)操作的便 利舒適性也大大提高。
[0045] 為使本實用新型的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，以下舉實施例對本實用新型 作進一步詳細說明。
[0046] 如圖3a至圖3f所示，本實用新型實施例提供的末端執(zhí)行器，包括：
[0047] 具有通槽50的工字梁51、滑動裝配于通槽50內(nèi)的驅(qū)動元件52及與工字梁51鉸 接的至少一個連接件53,其中，驅(qū)動元件52的遠端具有止動于工字梁51遠端的工字結(jié)構(gòu) 54,每個連接件53可正向轉(zhuǎn)動至限位于驅(qū)動元件52上設置的凹面槽55內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫 出凹面槽55 ;
[0048] 固定鉗臂56和活動鉗臂57 (具體請參照圖4和圖5所示），沿縱向分別開設有滑 行軌道58,固定鉗臂56的根部對應每一個連接件53設置有能夠?qū)蜻B接件53正向轉(zhuǎn)動及 反向轉(zhuǎn)動的導向槽59 ;
[0049] 當驅(qū)動驅(qū)動元件52向遠側(cè)運動至工字梁51進入滑行軌道58時，固定鉗臂56和 活動鉗臂57形成的鉗口被工字梁51驅(qū)動閉合，并且各個連接件53脫出對應的凹面槽55 使工字梁51與驅(qū)動元件52分離；當驅(qū)動驅(qū)動元件52向近側(cè)運動至工字梁51脫離滑行軌 道58時，各個連接件53限位于對應的凹面槽55使工字梁51與驅(qū)動元件52同步被驅(qū)動。
[0050] 包含該末端執(zhí)行器的外科手術(shù)器械的具體類型不限，例如可以為具有切割和縫合 功能的切割縫合器等等。在本實用新型的各實施例中，"遠端"指器械被操作時遠離使用者 的一端，"近端"則指器械被操作時靠近使用者的一端。對于每一個連接件53，"正向"指轉(zhuǎn) 動至限位于凹面槽55的方向，"反向"指轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽55的方向。
[0051] 以切割縫合器為例，固定鉗臂可以為釘砧臂，則活動鉗臂為釘匣臂，或者，固定鉗 臂為釘匣臂，則活動鉗臂為釘砧臂。圖3a所示實施例中，固定鉗臂56為釘砧臂，活動鉗臂 57為釘匣臂。驅(qū)動元件52的近端與驅(qū)動桿連接，驅(qū)動元件52的遠端設置有工字結(jié)構(gòu)54， 釘砧臂和釘匣臂沿縱向分別開設有滑行軌道58,工字結(jié)構(gòu)54沿滑行軌道58向遠側(cè)運動時， 工字結(jié)構(gòu)54驅(qū)動推釘機構(gòu)將縫釘擊發(fā)成型以對組織進行縫合，如圖3f所示，工字結(jié)構(gòu)54 的堅梁設置有刃口 67,可對夾持的組織進行切割。
[0052] 連接件53的具體數(shù)量不限，僅采用一個也可以實現(xiàn)工字梁51與驅(qū)動元件52的分 離或者同步驅(qū)動。由于驅(qū)動元件52的主體通常為板狀，優(yōu)選的，連接件53的數(shù)量為兩個，分 別為上連接件53a和下連接件53b (如圖6a和圖6b所示），上連接件53a和下連接件53b 分別與工字梁51的近端上部和近端下部鉸接，上連接件53a和下連接件53b對應的凹面槽 55分別設置于驅(qū)動元件52的上表面和下表面。當驅(qū)動驅(qū)動元件52向遠側(cè)運動至工字梁 51進入滑行軌道58時，上連接件53a和下連接件53b同步與驅(qū)動元件52分離，當驅(qū)動驅(qū)動 元件52向近側(cè)運動至工字梁51脫離滑行軌道58時，上連接件53a和下連接件53b同步與 驅(qū)動元件52結(jié)合，驅(qū)動元件52的受力比較平衡，這樣可使器械的操作更加平穩(wěn)、可靠。
[0053] 工字梁51作用于固定鉗臂56和活動鉗臂57的閉合力應大于工字結(jié)構(gòu)54作用于 固定鉗臂56和活動鉗臂57的閉合力，這樣，當驅(qū)動驅(qū)動元件52向遠側(cè)運動至工字梁51進 入滑行軌道58時，固定鉗臂56和活動鉗臂57形成的鉗口被工字梁51的兩個橫梁驅(qū)動閉 合，工字結(jié)構(gòu)54不再向固定鉗臂56和活動鉗臂57施加閉合力，驅(qū)動元件52繼續(xù)向遠側(cè)運 動，僅需要克服切割組織和成型縫釘?shù)淖枇?。各個縫釘在縫合過程中受力較為均衡，因此， 能夠保證縫釘成型高度一致。
[0054] 如圖3d至3f所示，當向遠側(cè)驅(qū)動驅(qū)動元件52至工字梁51進入滑行軌道58時， 末端執(zhí)行器的鉗口被工字梁51驅(qū)動閉合，同時各個連接件53脫出對應的凹面槽55使工字 梁51與驅(qū)動元件52分離，此后驅(qū)動元件52可獨立的繼續(xù)向遠側(cè)運動完成器械的擊發(fā)。
[0055] 與上述過程相反，擊發(fā)完畢后，向近側(cè)驅(qū)動驅(qū)動元件52,當工字結(jié)構(gòu)54與工字梁 51接觸后，繼續(xù)向近側(cè)驅(qū)動驅(qū)動元件52,工字梁51將與驅(qū)動元件52同步運動，并且各個連 接件53會正向轉(zhuǎn)動直至限位于對應的凹面槽55內(nèi)，之后驅(qū)動元件52和工字梁51同步運 動到初始位置，完成器械的復位。工字結(jié)構(gòu)54與工字梁51脫離滑行軌道58后，鉗口可通 過設置在固定鉗臂56與活動鉗臂57之間的復位簧（圖中未示出）復位張開。
[0056] 可見，在器械擊發(fā)過程中，工字梁止動于兩個鉗臂的根部位置，工字梁將鉗口保持 閉合的同時由于與驅(qū)動元件分離因此不會受到向遠側(cè)的驅(qū)動力，鉗口內(nèi)的組織受到工字梁 提供的固定擠壓力，因此能夠維持在合適的厚度，變形量較小。在縫釘擊發(fā)過程中，驅(qū)動元 件不需要操作者額外提供使鉗口閉合的閉合力，因此可以使縫釘成型一致，有利于提高手 術(shù)的精確性和成功率；在操作器械擊發(fā)時，由于無需再克服壓縮組織的阻力，相比于現(xiàn)有技 術(shù)，外科手術(shù)操作的便利舒適性也大大提高。
[0057] 導向槽59的結(jié)構(gòu)形式不限，只要能夠?qū)蜻B接件53正向轉(zhuǎn)動至限位于凹面槽55 及反向轉(zhuǎn)動脫出凹面槽55即可。如圖3c、圖6a和圖6b所示，導向槽59具有導向坡面60 和限位面61，所對應的連接件53具有可滑入導向槽59并被限位面61限位的凸起62 ;當凸 起62沿滑入導向槽59的方向滑經(jīng)導向坡面60時，連接件53反向轉(zhuǎn)動至脫出凹面槽55 ; 當凸起62沿滑出導向槽59的方向滑經(jīng)導向坡面60時，連接件53正向轉(zhuǎn)動至限位于凹面 槽55內(nèi)。導向坡面60具體可以為平面或者曲面，這里不做具體限定。
[0058] 如圖3c和圖4所示，固定鉗臂56的根部包括底部結(jié)構(gòu)63和側(cè)部結(jié)構(gòu)64,上連接 件53a對應的的導向槽59為開設于側(cè)部結(jié)構(gòu)64的導向軌道槽65,下連接件53b對應的導 向槽59為開設于底部結(jié)構(gòu)63的導向凹槽66。當上連接件53a和下連接件53b向遠側(cè)運動 至對應的導向槽59時，上連接件53a的凸起62在導向槽59內(nèi)沿導向坡面60爬升使上連 接件53a旋轉(zhuǎn)至逐漸脫出對應的凹面槽55,同時，下連接件53b的凸起62在下連接件53b 的重力作用下沿導向坡面60落入導向凹槽66內(nèi)，從而使下連接件53b旋轉(zhuǎn)至逐漸脫出對 應的凹面槽55,工字梁51與驅(qū)動元件52分離?？梢岳斫獾模谄餍祻臀粫r，當工字結(jié)構(gòu)54 與工字梁51接觸后，工字結(jié)構(gòu)54驅(qū)動工字梁51，進而驅(qū)動上連接件53a和下連接件53b反 向轉(zhuǎn)動直至進入各自對應的凹面槽55,工字梁51與驅(qū)動元件52再次結(jié)合并可被同步驅(qū)動 至初始位置。
[0059] 在本實用新型的其它實施例中，上連接件和下連接件也可以都通過導向軌道槽進 行轉(zhuǎn)動導向；如果連接件的數(shù)量為一個，既可以設計通過導向軌道槽進行轉(zhuǎn)動導向，也可以 設計通過導向凹槽進行轉(zhuǎn)動導向。
[0060] 在一個更優(yōu)的實施例中，下連接件53b與工字梁51的鉸接銷軸上套設有扭簧（該 結(jié)構(gòu)圖中未示出），扭簧的兩個簧臂分別抵接于工字梁51和下連接件53b，使下連接件53b 受到反向轉(zhuǎn)動的預緊力。這樣，當下連接件53b運動至對應的導向凹槽66時，下連接件53b 的凸起62可以在扭簧的作用下沿導向坡面60落入導向凹槽66內(nèi)，而不必依靠下連接件 53b的重力，因此能夠使得操作更加可靠。
[0061] 當工字梁進入滑行軌道時，連接件的凸起被固定鉗臂根部的導向槽的限位面限 位，工字梁從而止動于兩個鉗臂的根部。如圖5所示，固定鉗臂56和/或活動鉗臂57的根 部可以進一步設置有對進入滑行軌道58的工字梁51進行限位的限位凹槽面68。限位凹槽 面68可以進一步對工字梁51進行止動限位，并且凹槽式結(jié)構(gòu)可以容納進入滑行軌道58的 工字梁51，使末端執(zhí)行器在鉗口閉合時結(jié)構(gòu)較為緊湊、優(yōu)化。
[0062] 本實用新型實施例還提供了一種外科手術(shù)器械，包括前述任一技術(shù)方案的末端執(zhí) 行器。外科手術(shù)器械包括切割縫合器。該外科手術(shù)器械具有較高的操作精確性且操作較為 便利舒適。
[0063] 顯然，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對本實用新型進行各種改動和變型而不脫離本實用 新型的精神和范圍。這樣，倘若本實用新型的這些修改和變型屬于本實用新型權(quán)利要求及 其等同技術(shù)的范圍之內(nèi)，則本實用新型也意圖包含這些改動和變型在內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1. 一種末端執(zhí)行器，其特征在于，包括： 具有通槽（50)的工字梁（51)、滑動裝配于所述通槽（50)內(nèi)的驅(qū)動元件（52)及與所述 工字梁（51)鉸接的至少一個連接件（53)，其中，所述驅(qū)動元件（52)的遠端具有止動于所述 工字梁（51)遠端的工字結(jié)構(gòu)（54)，每個所述連接件（53)可正向轉(zhuǎn)動至限位于所述驅(qū)動元 件（52)上設置的凹面槽（55)內(nèi)及反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹面槽（55); 固定鉗臂（56)和活動鉗臂（57)，沿縱向分別開設有滑行軌道（58)，所述固定鉗臂（56) 的根部對應每一個所述連接件（53)設置有能夠?qū)蛩鲞B接件（53)正向轉(zhuǎn)動及反向轉(zhuǎn)動 的導向槽（59); 當驅(qū)動所述驅(qū)動元件（52)向遠側(cè)運動至所述工字梁（51)進入所述滑行軌道（58)時， 所述固定鉗臂（56)和所述活動鉗臂（57)形成的鉗口被所述工字梁（51)驅(qū)動閉合，并且各 個所述連接件（53)脫出對應的所述凹面槽（55)使所述工字梁（51)與所述驅(qū)動元件（52) 分離；當驅(qū)動所述驅(qū)動元件（52)向近側(cè)運動至所述工字梁（51)脫離所述滑行軌道（58) 時，各個所述連接件（53)限位于對應的所述凹面槽（55)使所述工字梁（51)與所述驅(qū)動元 件（52)同步被驅(qū)動。
2. 如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于， 所述導向槽（59)具有導向坡面￠0)和限位面￠1)，所對應的所述連接件（53)具有可 滑入所述導向槽（59)并被所述限位面（61)限位的凸起（62); 當所述凸起￠2)沿滑入所述導向槽（59)的方向滑經(jīng)所述導向坡面￠0)時，所述連接 件（53)反向轉(zhuǎn)動至脫出所述凹面槽（55);當所述凸起（62)沿滑出所述導向槽（59)的方 向滑經(jīng)所述導向坡面（60)時，所述連接件（53)正向轉(zhuǎn)動至限位于所述凹面槽（55)內(nèi)。
3. 如權(quán)利要求1所述的末端執(zhí)行器，其特征在于， 所述固定鉗臂（56)的根部包括底部結(jié)構(gòu)（63)和側(cè)部結(jié)構(gòu)（64); 所述導向槽（59)為開設于所述側(cè)部結(jié)構(gòu)（64)的導向軌道槽（65)，或者，所述導向槽 (59)為開設于所述底部結(jié)構(gòu)（63)的導向凹槽（66)。
4. 如權(quán)利要求3所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述連接件（53)的數(shù)量為兩個，分 別為上連接件（53a)和下連接件（53b)，所述上連接件（53a)和所述下連接件（53b)分別與 所述工字梁（51)的近端上部和近端下部鉸接，所述上連接件（53a)和所述下連接件（53b) 對應的所述凹面槽（55)分別設置于所述驅(qū)動元件（52)的上表面和下表面。
5. 如權(quán)利要求4所述的末端執(zhí)行器，其特征在于， 所述上連接件（53a)對應的所述導向槽（59)為開設于所述側(cè)部結(jié)構(gòu)（64)的導向軌道 槽（65); 所述下連接件（53b)對應的所述導向槽（59)為開設于所述底部結(jié)構(gòu)（63)的導向凹槽 (66)。
6. 如權(quán)利要求5所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述下連接件（53b)與所述工字梁 (51)的鉸接銷軸上套設有扭簧，所述扭簧的兩個簧臂分別抵接于所述工字梁（51)和所述 下連接件（53b)，使所述下連接件（53b)受到反向轉(zhuǎn)動的預緊力。
7. 如權(quán)利要求1?6任一項所述的末端執(zhí)行器，其特征在于，所述工字結(jié)構(gòu)（54)的堅 梁具有刃口（67)。
8. 如權(quán)利要求7所述的末端執(zhí)行器，其特征在于， 所述固定鉗臂為釘匣臂，所述活動鉗臂為釘砧臂；或者，所述固定鉗臂（56)為釘砧臂， 所述活動鉗臂（57)為釘匣臂； 所述固定鉗臂（56)和/或所述活動鉗臂（57)的根部設置有對進入所述滑行軌道（58) 的所述工字梁（51)進行限位的限位凹槽面（68)。
9. 一種外科手術(shù)器械，其特征在于，包括如權(quán)利要求1?8任一項所述的末端執(zhí)行器。
10. 如權(quán)利要求9所述的外科手術(shù)器械，其特征在于，所述外科手術(shù)器械為切割縫合 器。
【文檔編號】A61B17/072GK203885553SQ201420259016
【公開日】2014年10月22日 申請日期:2014年5月20日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月20日
【發(fā)明者】楊雪蘭, 張淦, 閻崢, 方云才, 汪炬 申請人:瑞奇外科器械(中國)有限公司