專利名稱：輪椅懸掛裝置的制作方法
輪椅懸掛裝置
本申請(qǐng)為分案申請(qǐng)，原申請(qǐng)的申請(qǐng)?zhí)枮?00880004382. 8 (國(guó)際申請(qǐng)?zhí)枮?W02008/097879)，申請(qǐng)日為2008年2月4日，發(fā)明名稱為“輪椅懸掛裝置”。 相關(guān)申請(qǐng)本申請(qǐng)要求2007年2月8日提交的，關(guān)于“輪椅懸掛裝置”的美國(guó)臨時(shí)專利申請(qǐng) No. 60/900, 137的權(quán)益，在此通過引用將其全部公開內(nèi)容完全并入本文。
背景技術(shù)：
輪椅和小型摩托車對(duì)于社會(huì)的不可忽視的部分而言是一種重要的運(yùn)輸工具。無論是人力的還是有動(dòng)力裝置的，這些運(yùn)載工具為其所幫助的人們提供了重要的獨(dú)立程度。不過，如果需要該輪椅越過障礙(例如，通常在人行道、車道以及其它鋪設(shè)路面的交界處所存在的路緣)，那么就可能會(huì)限制該獨(dú)立程度。如果需要該運(yùn)載工具傾斜上行或者傾斜下行， 則也可能會(huì)限制該獨(dú)立程度。大多數(shù)輪椅都具有前后腳輪，以便穩(wěn)定輪椅，避免向前或者向后翻到，并且確保驅(qū)動(dòng)輪總是與地面接觸。腳輪通常比驅(qū)動(dòng)輪要小很多，并且既位于驅(qū)動(dòng)輪的前面也位于該驅(qū)動(dòng)輪的后面。盡管該配置給輪椅提供了更大的穩(wěn)定性，但是它可能會(huì)阻礙輪椅翻越障礙 (例如，路緣或類似物)的能力，這是因?yàn)榍澳_輪的尺寸限制了能夠被越過的障礙的高度。

發(fā)明內(nèi)容
根據(jù)一個(gè)實(shí)施例，提供了用于運(yùn)載工具的懸掛裝置。該懸掛裝置包括，例如，框架， 至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件以及至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂。將該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件以及至少一個(gè)樞轉(zhuǎn)臂耦接在一起，以便增強(qiáng)該運(yùn)載工具越過障礙的能力。正如此處所用，“耦接”既指兩個(gè)或多個(gè)部件的直接連接，也指該兩個(gè)或多個(gè)部件的間接連接(例如，經(jīng)由一個(gè)或多個(gè)中間部件或結(jié)構(gòu))。


在被并入說明書并且構(gòu)成該說明書一部分的附圖中示出了本發(fā)明的實(shí)施例，其與上述給出的對(duì)本發(fā)明的總體描述以及下面給出的具體描述一起，用作本發(fā)明原理的示例。圖1是輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖；圖IA是圖1的輪椅懸掛裝置的第二配置的側(cè)視圖；圖IB是圖1的輪椅懸掛裝置的后驅(qū)動(dòng)配置的側(cè)視圖；圖IC示出了由減震器或者彈性減震裝置的一個(gè)實(shí)施例耦接的輪椅懸掛裝置的部件；圖ID示出了由彈簧或者彈簧式彈性裝置的一個(gè)實(shí)施例耦接的輪椅懸掛裝置的部件；圖IE示出了由具有彈力恢復(fù)器的減震器的一個(gè)實(shí)施例耦接的輪椅懸掛裝置的部件；
圖2是圖1中所示的輪椅懸掛裝置的頂視圖；圖3A和圖4A是正在越過凸起障礙時(shí)的圖1的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖;3B和圖4B是在越過凸起障礙期間具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖3C和圖4C是在越過凸起障礙期間具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖5是輪椅懸掛裝置的另一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖；圖6是圖5中所示輪椅懸掛裝置的實(shí)施例的頂視圖；圖7A是正在越過凸起障礙時(shí)的圖5的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖7B是正在越過凸起障礙時(shí)，具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖7C是正在越過凸起障礙時(shí)，具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖8A是正在越過凸起障礙時(shí)，圖5的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖8B是正在越過凸起障礙時(shí)，具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖8C是正在越過降低的障礙時(shí)，具有可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖9是具有前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖，其中所述前腳輪樞轉(zhuǎn)臂包括四桿連接機(jī)構(gòu)的聯(lián)結(jié)；圖10是圖9的輪椅懸掛裝置的第二配置的側(cè)視圖；圖11是圖9的輪椅懸掛裝置的第三配置的側(cè)視圖；圖12是正在越過凸起障礙時(shí)，圖9的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖13是正在越過凸起障礙時(shí)，圖10的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖14是正在越過凸起障礙時(shí)，圖11的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖15是輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖；圖16是正在越過凸起障礙時(shí)，圖15的輪椅懸掛裝置的側(cè)視圖；圖17是輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例的側(cè)視圖；圖18是圖17的輪椅懸掛裝置的透視圖；圖19是輪椅的透視圖；圖20是圖19的輪椅的第二透視圖；圖21是圖19的輪椅的放大側(cè)視圖，示出了輪椅懸掛裝置的各個(gè)部件；圖22是類似于圖沈的視圖，其中明顯地示出了驅(qū)動(dòng)輪，以便更加清楚地示出懸掛裝置各部件的運(yùn)行；以及圖23是示出了后腳輪的圖19的輪椅的放大側(cè)視圖。
具體實(shí)施例方式本專利申請(qǐng)說明書以及附圖提供了輪椅和懸掛裝置的多個(gè)實(shí)施例，其增強(qiáng)了運(yùn)載工具越過障礙的能力和/或提高了輪椅的乘坐質(zhì)量?？傮w上，該輪椅懸掛裝置包括框架，驅(qū)動(dòng)組件以及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。將該驅(qū)動(dòng)組件以及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂耦接在一起，以便增強(qiáng)該運(yùn)載工具越過障礙的能力。在一個(gè)實(shí)施例中，將驅(qū)動(dòng)組件在該驅(qū)動(dòng)組件的驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)軸線之下的位置處樞轉(zhuǎn)地安裝至該框架。在另一個(gè)實(shí)施例中，將驅(qū)動(dòng)組件的樞轉(zhuǎn)臂以及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂在交叉配置中耦接至框架。在另一個(gè)實(shí)施例中，通過可變長(zhǎng)度運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(例如，減震器、彈簧、或者具有彈力恢復(fù)器或其它彈性構(gòu)件或裝置的減震器)將驅(qū)動(dòng)組件與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂耦接起來。在另一實(shí)施例中，通過阻尼彈性懸掛構(gòu)件將驅(qū)動(dòng)組件與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂耦接起來。圖1和圖2示出了輪椅懸掛裝置的第一實(shí)施例100。輪椅懸掛裝置100包括框架 102，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106，以及后腳輪108。在本申請(qǐng)中，術(shù)語“框架”是指被配置以用于驅(qū)動(dòng)組件及腳輪樞轉(zhuǎn)臂的安裝的任意部件或者多個(gè)部件的組合。將驅(qū)動(dòng)組件104在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架102?？梢詫Ⅱ?qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110定位在框架102上的各個(gè)不同位置處。例如，可將樞轉(zhuǎn)軸線110定位在框架上的任意位置處，包括但不限于，關(guān)于該實(shí)施例或以下實(shí)施例已描述或者示出的任意位置。在由圖1和圖2所示的實(shí)施例中， 驅(qū)動(dòng)組件104的驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110處于驅(qū)動(dòng)組件104的驅(qū)動(dòng)軸114的旋轉(zhuǎn)軸線112之下。在由圖1和圖2所示的實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件104均包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器130，驅(qū)動(dòng)輪132，以及樞轉(zhuǎn)臂134。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器130可包括電動(dòng)機(jī)/齒輪箱組合、無刷無齒電動(dòng)機(jī)、或者用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪132的任意其它公知布置。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器130圍繞旋轉(zhuǎn)軸線112 來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪132。樞轉(zhuǎn)臂134可以是基本剛性的構(gòu)件，其被連接到電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器130。在一個(gè)實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)臂134是撓性的，以便在該樞轉(zhuǎn)臂中提供內(nèi)在的減震特性。樞轉(zhuǎn)臂134 可以由各種材料制成，包括但不限于，金屬和塑料。將樞轉(zhuǎn)臂134在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110 處樞轉(zhuǎn)地耦接至框架。在由圖1和圖2所示的實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)臂134從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器向前并且向下地延伸到驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110。在本申請(qǐng)中，術(shù)語“上”和“下”是指當(dāng)該懸掛裝置的所有輪都處于平坦的水平表面上時(shí)，各個(gè)部件的相對(duì)位置。在圖1中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂 134的樞轉(zhuǎn)軸線110處于驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)軸線112之下，處于軸137的軸線135之上，其中前腳輪圍繞該軸137旋轉(zhuǎn)。圖IA圖示了另一種配置，其中驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134的樞轉(zhuǎn)軸線110 處于驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)軸線112以及前腳輪所圍繞旋轉(zhuǎn)的軸137的軸線135之下。由驅(qū)動(dòng)組件104施加到驅(qū)動(dòng)輪132的轉(zhuǎn)矩導(dǎo)致輪椅加速或者減速。如果沒有將樞轉(zhuǎn)臂134樞轉(zhuǎn)地連接至框架102，那么采用驅(qū)動(dòng)組件104向驅(qū)動(dòng)輪132施加轉(zhuǎn)矩以便使輪椅沿著由箭頭115所指示的方向加速會(huì)導(dǎo)致樞轉(zhuǎn)臂134向上并且如箭頭117所示的那樣繞驅(qū)動(dòng)軸線旋轉(zhuǎn)。如果轉(zhuǎn)矩足夠大，那么由運(yùn)載工具的驅(qū)動(dòng)輪為了使該運(yùn)載工具加速所施加的轉(zhuǎn)矩會(huì)將該運(yùn)載工具的前輪抬離地面。在由圖1和圖2所示的懸掛裝置100中，將驅(qū)動(dòng)組件104在樞轉(zhuǎn)軸處樞轉(zhuǎn)地連接至框架102。結(jié)果是，為了加速輪椅由驅(qū)動(dòng)組件104所施加的轉(zhuǎn)矩會(huì)促使驅(qū)動(dòng)組件104相對(duì)于框架102圍繞樞轉(zhuǎn)軸線110旋轉(zhuǎn)。將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106在樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線116處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架102?？梢詫修D(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線116定位在框架102上的各個(gè)不同位置處。例如，可以將樞轉(zhuǎn)臂樞轉(zhuǎn)軸線116 定位在框架上的任意位置處，包括但不限于，關(guān)于該實(shí)施例或以下實(shí)施例已描述或者示出的任意位置。將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106耦接至驅(qū)動(dòng)組件104?？梢愿鞣N不同的方式將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106耦接至驅(qū)動(dòng)組件104。例如，可以將驅(qū)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的任意方式將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106耦接至驅(qū)動(dòng)組件104，包括但不限于，固定長(zhǎng)度連桿、可變長(zhǎng)度連桿、撓性連桿、鏈、索、帶、金屬線、齒輪系、或用于將運(yùn)動(dòng)從一個(gè)結(jié)構(gòu)傳遞到另一個(gè)結(jié)構(gòu)的任何其它公知結(jié)構(gòu)。在由圖1所示的實(shí)施例中，將連桿118樞轉(zhuǎn)地連接至驅(qū)動(dòng)組件104與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106。連桿118將驅(qū)動(dòng)組件104的運(yùn)動(dòng)傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106。也就是說，驅(qū)動(dòng)組件 104相對(duì)于框架102的相對(duì)運(yùn)動(dòng)會(huì)導(dǎo)致前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106相對(duì)于該框架的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。將前腳輪120耦接至該腳輪樞轉(zhuǎn)臂106。由驅(qū)動(dòng)組件104所施加的轉(zhuǎn)矩會(huì)促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106和前腳輪120相對(duì)于支撐表面119向上升。在一個(gè)實(shí)施例中，由驅(qū)動(dòng)組件 104所施加的轉(zhuǎn)矩會(huì)將前腳輪120抬離支撐表面119。在另一個(gè)實(shí)施例中，由驅(qū)動(dòng)組件104 所施加的轉(zhuǎn)矩會(huì)促使前腳輪120向上升，但不會(huì)將前腳輪120向上抬離支撐表面。在該實(shí)施例中，當(dāng)遭遇障礙時(shí)，前腳輪120接合該障礙，驅(qū)動(dòng)組件的轉(zhuǎn)矩會(huì)促使該腳輪向上升以便幫助該腳輪越過該障礙。將后腳輪108耦接至該框架?？梢园ㄈ我鈹?shù)目的后腳輪。例如，可以包括一個(gè)后腳輪108 (在圖2中以假想圖示出)，或者可以包括兩個(gè)后腳輪108 (在圖2中以實(shí)線示出)。在圖IC的實(shí)施例中，省略了后腳輪?？梢詫⒂蓤DIC所示的懸掛裝置作為后驅(qū)動(dòng)輪椅的一部分而包括?？梢詮谋疚乃_的任意實(shí)施例中省略掉后腳輪。可以各種不同的方式將后腳輪108耦接至框架102。例如，可以將后腳輪108剛性固定至框架，可以將后腳輪單獨(dú)樞轉(zhuǎn)地耦接至框架，或者可以將后腳輪安裝至被樞轉(zhuǎn)地耦接至框架的橫梁。在由圖2所示的實(shí)施例中，將一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件104及一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106耦接至框架102的第一側(cè)200，將第二驅(qū)動(dòng)組件104及第二前腳輪樞轉(zhuǎn)臂耦接至該框架的第二側(cè) 202。第一側(cè)200包括圖2中處于線204之上的框架102的任意部分。第二部分202包括圖2中處于線204之下的框架102的任意部分。由于在圖2的實(shí)施例中驅(qū)動(dòng)組件及樞轉(zhuǎn)臂布置可以是彼此的鏡像，所以僅僅詳細(xì)描述該驅(qū)動(dòng)組件及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂布置中的一個(gè)。在另一個(gè)實(shí)施例中，可以在框架的兩側(cè)布置兩種不同類型的驅(qū)動(dòng)組件及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂布置。將前腳輪120耦接至前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106，使得該前腳輪能夠圍繞軸線140旋轉(zhuǎn)。在一個(gè)實(shí)施例中，可任選地將例如彈簧(未示出)那樣的偏壓構(gòu)件耦接在框架與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂之間，和/或耦接在框架與驅(qū)動(dòng)組件之間，以便將前腳輪偏壓到與支撐表面119相接合。 前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106可以是基本剛性的構(gòu)件。在一個(gè)實(shí)施例中，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106是撓性的， 以便在該前腳輪樞轉(zhuǎn)臂內(nèi)提供內(nèi)在的減震特性。樞轉(zhuǎn)臂106可以由各種材料制成，包括但不限于，金屬和塑料。將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106在樞轉(zhuǎn)軸線116處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架102。在由圖1和圖IA所示的實(shí)施例中，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線116處于驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110之前，并且處于驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)軸線112之下。在由圖1和圖2所示的實(shí)施例中，將連桿118在樞轉(zhuǎn)連接部150處連接至驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134。將連桿118在樞轉(zhuǎn)連接部152處連接至前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106。連桿118可采用各種不同的形式。例如，連桿可以是剛性的、撓性的、或者長(zhǎng)度上可伸長(zhǎng)的?？梢允褂萌我膺B桿118，其將沿著驅(qū)動(dòng)組件104至少一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)的至少某些部分傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。圖1C、圖ID以及圖IE示出了可變長(zhǎng)度連桿的示例。在圖1、圖1A、圖IB和/或以下將描述的任意實(shí)施例中也可以使用這些或其它可變長(zhǎng)度連桿。在圖IC中，連桿118是減震器?？梢允褂萌我鉁p震構(gòu)件或組件。減震器阻抑前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂 134之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。一種可接受的減震器是全地形自行車(all terrain bicycle)減震器，可以從SRAM公司的Rock Siox部門獲得。在圖ID中，連桿118是彈簧?？梢允褂萌我鈴椈裳b置或組件。彈簧172可以促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134分開，可以促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件在一起，或者該彈簧可以是雙向彈簧。雙向彈簧可以將樞轉(zhuǎn)連接部150與152偏壓至預(yù)定間隔處。在圖IE中，連桿118包括帶有彈力恢復(fù)器176 的減震器174。減震器174阻抑前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134之間的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。 彈力恢復(fù)器176可促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134分開，可以促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106與驅(qū)動(dòng)組件在一起，或者該彈簧可以是雙向彈簧。一種可接受的帶有彈力恢復(fù)器的減震器示例是Rock Shox MCR山地車減震器。
圖3A是通過攀登障礙而越過障礙300的懸掛裝置100的垂直投影圖。通過如上所述使驅(qū)動(dòng)輪132沿向前方向加速，可以完成該運(yùn)行狀況。在該情形中，沿箭頭302指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線110由驅(qū)動(dòng)輪132所生成的力矩臂可以大于沿相反方向繞樞轉(zhuǎn)軸線110的所有力矩臂之和。當(dāng)這發(fā)生時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件104如箭頭302所示的那樣相對(duì)于框架102繞樞轉(zhuǎn)軸線110樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂Π4拉拽連桿118，這導(dǎo)致前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106如箭頭304 所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線116樞轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致前腳輪120升高到障礙300之上或者促使該前腳輪向上升，以便幫助該前腳輪越過障礙300。
圖;3B和圖3C示出了正在越過障礙300的一個(gè)懸掛裝置100的實(shí)施例，其中連桿 118是可變長(zhǎng)度的連桿，例如，彈簧、減震器、或者帶有彈力恢復(fù)器的減震器。在該實(shí)施例中， 驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂134拉拽連桿118以便將該連桿伸長(zhǎng)到其最大長(zhǎng)度(或者前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 106開始樞轉(zhuǎn)的長(zhǎng)度)。一旦伸長(zhǎng)，連桿118會(huì)拉拽前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106以如箭頭304所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線116樞轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。這導(dǎo)致前腳輪120升高到障礙300之上或者促使前腳輪向上升，以便幫助前腳輪越過障礙300。參考圖3C，當(dāng)前腳輪120接合障礙300時(shí)，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106如箭頭310所示的那樣樞轉(zhuǎn)，連桿118壓縮以便吸收由前腳輪與障礙之間的沖擊所造成的震動(dòng)或者能量。
在圖4A中所示的是懸掛裝置100的側(cè)面垂直投影圖，其中驅(qū)動(dòng)輪132正在越過障礙300。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪132與障礙300接觸時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件104沿著由箭頭400所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線110樞轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。將驅(qū)動(dòng)組件104的轉(zhuǎn)動(dòng)傳給前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106，以便將腳輪120向下降低到更低的支撐表面高度。當(dāng)連桿118是剛性構(gòu)件時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件104與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 106完全一致地動(dòng)作?？扇芜x地將一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)耦接至驅(qū)動(dòng)組件104和/或前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106，以便促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106沿著由箭頭402所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線 116旋轉(zhuǎn)。
圖4B示出了懸掛裝置100的一個(gè)實(shí)施例，其中驅(qū)動(dòng)輪132正在越過障礙300，連桿 118是可變長(zhǎng)度連桿。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪132與障礙300接觸時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件104沿著由箭頭400所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線110樞轉(zhuǎn)，以便減輕來自障礙300的沖擊，該沖擊會(huì)被傳送到框架102。 在驅(qū)動(dòng)組件104的這樣的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)期間，連桿118如箭頭410所指示的那樣壓縮，以允許驅(qū)動(dòng)組件104相對(duì)于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)。連桿118的壓縮吸收由驅(qū)動(dòng)輪132與障礙300之間的沖擊所造成的震動(dòng)。當(dāng)前腳輪120與支撐表面119接觸時(shí)，樞轉(zhuǎn)臂106沿著由箭頭412 所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線116樞轉(zhuǎn)，以減輕沖擊支撐表面119，該沖擊會(huì)被傳送到框架102。在樞轉(zhuǎn)臂106的這樣的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)期間，連桿118壓縮以便允許前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106相對(duì)于驅(qū)動(dòng)組件的樞轉(zhuǎn)。連桿118的壓縮吸收由前腳輪120與障礙300之間的沖擊所造成的震動(dòng)。
圖4C示出了懸掛裝置100的一個(gè)實(shí)施例，其中驅(qū)動(dòng)輪132正從帶有臺(tái)階422的升高表面420下降到較低表面424，連桿118是可變長(zhǎng)度連桿。當(dāng)前腳輪120到達(dá)臺(tái)階422 時(shí)，前腳輪422與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106開始向下運(yùn)動(dòng)。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106以及前腳輪120的重量，結(jié)合任何由前腳輪120所支撐的重量，會(huì)拉拽連桿118，以便使該連桿伸長(zhǎng)到其最大長(zhǎng)度，或者直到前腳輪120接合較低表面424。通過允許前腳輪120在驅(qū)動(dòng)輪到達(dá)該臺(tái)階之前先向下落下并接合較低表面424，前腳輪120以及連桿118可以吸收由于驅(qū)動(dòng)輪132從上表面420運(yùn)動(dòng)到較低表面4 所造成的震動(dòng)。
圖5和圖6示出了另一個(gè)輪椅懸掛裝置實(shí)施例500。輪椅懸掛裝置500包括，框架520，驅(qū)動(dòng)組件504，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506，以及后腳輪508。將驅(qū)動(dòng)組件504在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線510處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架502。在由圖5和圖6所示出的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件504的驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線510處于驅(qū)動(dòng)組件504的驅(qū)動(dòng)軸514的旋轉(zhuǎn)軸線512之下，并且處于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506的樞轉(zhuǎn)軸線116之前。這樣，當(dāng)從如圖5中所示那樣的側(cè)面觀察時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506是處于交錯(cuò)配置中。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534可以如圖6中所示那樣被橫向偏置，或者可以被彎曲以容納該交錯(cuò)配置。通過以交錯(cuò)配置來布置前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534，當(dāng)與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂沒有交錯(cuò)的懸掛裝置相比時(shí)，可以增加前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506和/或驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534 的長(zhǎng)度。
將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506耦接至驅(qū)動(dòng)組件504?？梢匝刂辽僖粋€(gè)方向?qū)Ⅱ?qū)動(dòng)組件的至少一部分運(yùn)動(dòng)傳送到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的任意方式來耦接前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506與驅(qū)動(dòng)組件 504。在由圖5所示的實(shí)施例中，將連桿518樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動(dòng)組件504和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 506。連桿518將驅(qū)動(dòng)組件504的運(yùn)動(dòng)傳送到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506。連桿518將驅(qū)動(dòng)組件504 的運(yùn)動(dòng)傳送到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。將前腳輪520耦接至該腳輪樞轉(zhuǎn)臂506。由驅(qū)動(dòng)組件504所施加的轉(zhuǎn)矩促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506及前腳輪520相對(duì)于支撐表面119向上升。
在由圖5和圖6所示出的實(shí)施例中，每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件504均包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器530、 驅(qū)動(dòng)輪532、以及樞轉(zhuǎn)臂534。電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器530繞旋轉(zhuǎn)軸線512來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪532。在由圖5和圖6所示出的實(shí)施例中，樞轉(zhuǎn)臂534從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器向前且向下延伸到驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線510。在圖5中示出的配置中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線510是處于驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)軸線512之下，且處于前腳輪520的輪的旋轉(zhuǎn)軸線535之下。
在一個(gè)實(shí)施例中，可任選地將例如彈簧(未示出)那樣的偏壓構(gòu)件耦接在框架與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂之間，或者耦接在框架與驅(qū)動(dòng)組件之間，以便將前腳輪偏壓到與支撐表面119 相接合。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506可以是基本剛性的構(gòu)件。在一個(gè)實(shí)施例中，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506 是撓性的，以便在該前腳輪樞轉(zhuǎn)臂內(nèi)提供內(nèi)在的減震特性。樞轉(zhuǎn)臂506可以由各種材料制成，包括但不限于，金屬和塑料。將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506在樞轉(zhuǎn)軸線516處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架 502。在由圖5和圖6所示出的實(shí)施例中，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)軸線516是在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線510的后方，在驅(qū)動(dòng)輪的旋轉(zhuǎn)軸線512之下，并且在前腳輪520的輪的旋轉(zhuǎn)軸線535之下。
在由圖5和圖6所示出的實(shí)施例中，將連桿518在樞轉(zhuǎn)連接部534處連接到驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534。將連桿518在樞轉(zhuǎn)連接部552處連接到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506。連桿518可采取各種不同的形式。例如，連桿可以是剛性的、撓性的、或者長(zhǎng)度上可伸長(zhǎng)的?？梢允褂萌我膺B桿518，其將沿著驅(qū)動(dòng)組件504至少一個(gè)方向的運(yùn)動(dòng)的至少某些部分傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。
圖7A是通過攀爬障礙從而正在越過障礙300的懸掛裝置500的垂直投影圖。通過使驅(qū)動(dòng)輪532沿向前方向加速，可以完成該運(yùn)行狀況。在該情形中，圍繞樞轉(zhuǎn)軸線510， 由驅(qū)動(dòng)輪532所生成的力矩臂可以大于相反的力矩臂。當(dāng)這發(fā)生時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件504如箭頭 702所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線510樞轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534拉拽連桿518，這導(dǎo)致前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506如箭頭704所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線516樞轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致前腳輪520升高到障礙300 之上或者促使該前腳輪向上升，以便幫助該前腳輪越過障礙300。
圖7B和圖7C示出了正在越過障礙300的懸掛裝置500的一個(gè)實(shí)施例，其中連桿 518是可變長(zhǎng)度連桿。在該實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂534拉拽連桿518，以便使該連桿伸長(zhǎng)到其最大長(zhǎng)度，或者伸長(zhǎng)到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506開始樞轉(zhuǎn)的長(zhǎng)度。一旦伸長(zhǎng)，那么連桿518 會(huì)拉拽前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506以便如箭頭704所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線516樞轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致前腳輪 520升高到障礙300之上或者促使該前腳輪向上升，以便幫助該前腳輪越過障礙300。參考圖7C，當(dāng)前腳輪520接合障礙300時(shí)，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506如箭頭710所示的那樣樞轉(zhuǎn)，連桿 518壓縮以吸收由前腳輪520與障礙300之間的沖擊所造成的震動(dòng)。
示出在圖8A中的是懸掛裝置500的側(cè)面垂直投影圖，其中驅(qū)動(dòng)輪532正在越過障礙300。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪532與障礙300接觸時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件504沿著由箭頭800所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線510樞轉(zhuǎn)。將驅(qū)動(dòng)組件504的旋轉(zhuǎn)傳給前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506，以便將腳輪520向下降低到更低的驅(qū)動(dòng)表面高度。當(dāng)連桿518是剛性構(gòu)件時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件504與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506完全一致地動(dòng)作。可任選地包括一個(gè)或多個(gè)彈簧(未示出)，以便沿著由箭頭802所示的方向偏壓前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506。
圖8B示出了懸掛裝置500的一個(gè)實(shí)施例，其中驅(qū)動(dòng)輪532正在越過障礙300，連桿 518是可變長(zhǎng)度連桿。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪532與障礙300接觸時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件504沿著由箭頭810所指示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線510樞轉(zhuǎn)，以減輕來自障礙300的沖擊，該沖擊會(huì)被傳送至框架502。 在驅(qū)動(dòng)組件504這樣的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)期間，連桿518壓縮，以便允許驅(qū)動(dòng)組件504相對(duì)于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)。連桿518的壓縮吸收由驅(qū)動(dòng)輪532與障礙300之間的沖擊所造成的震動(dòng)。 當(dāng)前腳輪520與支撐表面519接觸時(shí)，樞轉(zhuǎn)臂506沿著由箭頭812所示的方向繞樞轉(zhuǎn)軸線 516樞轉(zhuǎn)以便減輕與支撐表面119的沖擊，該沖擊會(huì)被傳送到框架502。在樞轉(zhuǎn)臂506這樣的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)期間，連桿518壓縮以便允許前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506相對(duì)于驅(qū)動(dòng)組件的樞轉(zhuǎn)。連桿 518的壓縮吸收由前腳輪520與障礙300之間的沖擊所造成的震動(dòng)。
圖8C示出了懸掛裝置500的一個(gè)實(shí)施例，其中驅(qū)動(dòng)輪532正從帶有臺(tái)階822的升高表面820下降至較低表面824，連桿518是可變長(zhǎng)度連桿。當(dāng)前腳輪520到達(dá)臺(tái)階822時(shí)， 前腳輪520及前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506開始向下運(yùn)動(dòng)。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂506及前腳輪520的重量， 另外還有由前腳輪520所支撐的任何重量，會(huì)拉拽連桿518，以便使該連桿伸長(zhǎng)到其最大長(zhǎng)度，或者直到前腳輪520接合較低表面824。通過允許前腳輪520在驅(qū)動(dòng)輪到達(dá)該臺(tái)階之前先落下和/或接合較低表面824，前腳輪520以及連桿518可以吸收由于驅(qū)動(dòng)輪532從上表面420運(yùn)動(dòng)到較低表面4 所造成的震動(dòng)。
圖9、圖10及圖11示出了輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例900，其中前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906 包括一個(gè)四桿連接機(jī)構(gòu)的連桿。在由圖9和圖10所示出的配置中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906是處于交錯(cuò)配置。在由圖11所示出的配置中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906沒有處于交錯(cuò)配置。
由圖9、圖10及圖11所示出的輪椅懸掛裝置900均包括框架902、驅(qū)動(dòng)組件904、 前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906、以及后腳輪908。將驅(qū)動(dòng)組件904在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線910處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架902。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906包括上連桿906a和下連桿906b。將上連桿906a在樞轉(zhuǎn)連接部980處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件911，并且在樞轉(zhuǎn)連接部981處樞轉(zhuǎn)地連接至框架902。將下連桿906b在樞轉(zhuǎn)連接部982處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件911，并且在樞轉(zhuǎn)連接部983處樞轉(zhuǎn)地連接至框架902。
腳輪支撐構(gòu)件911可以是允許將連桿906a、906b耦接至腳輪920的任意結(jié)構(gòu)。連桿906a、906b、框架902、以及腳輪支撐構(gòu)件911形成四桿連接機(jī)構(gòu)?？梢詫修D(zhuǎn)連接部980、 981、982、983定位在框架902上的各個(gè)不同的位置處，可以對(duì)連桿906的長(zhǎng)度加以選擇，以將腳輪920的運(yùn)動(dòng)限定為像前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906被樞轉(zhuǎn)那樣。在由圖9所示出的示例中，當(dāng)樞轉(zhuǎn)臂906被舉起時(shí)，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906收回前腳輪920或者朝向該框架樞轉(zhuǎn)前腳輪的輪子，當(dāng)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂被降低時(shí)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906伸出前腳輪920或者樞轉(zhuǎn)前腳輪920的輪子遠(yuǎn)離該框架。在由圖10所示出的示例中，四桿連接機(jī)構(gòu)限定了一個(gè)平行四邊形。這樣， 隨著樞轉(zhuǎn)臂的樞轉(zhuǎn)，前腳輪920的方位不會(huì)改變。
在由圖9和圖10所示出的配置中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線910處于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂連桿的樞轉(zhuǎn)連接部981、983以及驅(qū)動(dòng)軸914之下，并且處于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906的的樞轉(zhuǎn)連接部 981,983中至少一個(gè)的前方。當(dāng)從側(cè)面觀察時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906處于交錯(cuò)配置。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934可以是橫向偏置的，或者可以是彎曲的，以便容納該交錯(cuò)配置。通過將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934布置成交錯(cuò)配置，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906和/或驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934的長(zhǎng)度可以增加。在由圖11所示出的配置中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線處于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂連桿的樞轉(zhuǎn)連接部981、983之上，但是處于驅(qū)動(dòng)軸914之下。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906沒有交錯(cuò)。
可以將沿著至少一個(gè)方向的驅(qū)動(dòng)組件的運(yùn)動(dòng)的至少一部分傳送給樞轉(zhuǎn)臂906的任意方式，將驅(qū)動(dòng)組件904與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906耦接在一起。在由圖9、圖10、及圖11所示出的實(shí)施例中，通過連桿918將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906耦接至驅(qū)動(dòng)組件904，其中將連桿918樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動(dòng)組件904和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906的上連桿906a。還可以將該連桿連接到驅(qū)動(dòng)組件904和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂106的下連桿906b。連桿918可以是固定長(zhǎng)度連桿、剛性連桿、 撓性連桿和/或可以是可變長(zhǎng)度連桿。連桿918將驅(qū)動(dòng)組件904的運(yùn)動(dòng)傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。由驅(qū)動(dòng)組件904所施加的轉(zhuǎn)矩促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906以及前腳輪920相對(duì)于支撐表面 119向上升高。
圖12、圖13、以及圖14是通過攀爬障礙從而越過障礙300的圖9、圖10、及圖11的懸掛裝置900的垂直投影圖。驅(qū)動(dòng)組件904如箭頭902所示的那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線910樞轉(zhuǎn)。 驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂934拉拽連桿918，這會(huì)拉拽前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂906促使前腳輪920向上并朝向框架902。這導(dǎo)致前腳輪920升高到障礙300之上或者促使該前腳輪向上并朝向框架920，以便幫助該前腳輪越過障礙300。
圖15圖示出輪椅懸掛裝置的一個(gè)實(shí)施例1500，其中前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506與驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂1534繞公共軸線1510樞轉(zhuǎn)。圖15所示出的輪椅懸掛裝置1500包括框架1502、 驅(qū)動(dòng)組件1504、前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506、以及后腳輪1508。將驅(qū)動(dòng)組件1504和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 1506在公共樞轉(zhuǎn)軸線1510處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架1502。在由圖15所示出的配置中，公共樞轉(zhuǎn)軸線1510處于腳輪的軸1535和驅(qū)動(dòng)組件1504的驅(qū)動(dòng)軸1514兩者之下。在另一個(gè)實(shí)施例中，公共樞轉(zhuǎn)軸線1510處于腳輪軸1535之上，但處于驅(qū)動(dòng)軸1514之下。
可以任何方式將驅(qū)動(dòng)組件1504與前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506耦接在一起。在由圖15所示出的實(shí)施例中，通過連桿1518將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506耦接至驅(qū)動(dòng)組件1504，其中將連桿 1518樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動(dòng)組件1504和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506。連桿1518可以是固定長(zhǎng)度連桿、 剛性連桿、撓性連桿和/或可以是可變長(zhǎng)度連桿。連桿1518將驅(qū)動(dòng)組件1504的運(yùn)動(dòng)傳遞給前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。由驅(qū)動(dòng)組件1504所施加的轉(zhuǎn)矩促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506以及前腳輪1520 相對(duì)于支撐表面119向上升高。
圖16是正在通過攀爬障礙從而越過障礙300的懸掛裝置1500的垂直投影圖。驅(qū)動(dòng)組件1504如箭頭1602所示那樣繞樞轉(zhuǎn)軸線1510樞轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂1534拉拽連桿1518，這會(huì)拉拽前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1506，促使前腳輪1520向上升高。這導(dǎo)致前腳輪1520 升高到障礙300之上或者促使該前腳輪向上升高，以便幫助該前腳輪越過障礙300。
圖17和圖18示出了輪椅懸掛裝置1700的一個(gè)實(shí)施例，其中前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706 包括一個(gè)四桿連接機(jī)構(gòu)的連桿1701，驅(qū)動(dòng)組件1704和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706的連桿之一繞公共的軸線1710樞轉(zhuǎn)。圖17和圖18所示出的輪椅懸掛裝置1700包括框架1702、驅(qū)動(dòng)組件 1704、前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706，并且還可以包括后腳輪(未示出)。將驅(qū)動(dòng)組件1704在公共樞轉(zhuǎn)軸線處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架1702。前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706包括上連桿1706a和下連桿1706b。 將上連桿1706a在樞轉(zhuǎn)連接部1780處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件1711，并且在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線1710處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1702。將下連桿1706b在樞轉(zhuǎn)連接部1782處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件1711，并且在樞轉(zhuǎn)連接部1783處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1702。連桿1706a、 1706b、框架1702、以及腳輪支撐構(gòu)件1711形成四桿連接機(jī)構(gòu)。在由圖17和圖18所示出的示例中，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706當(dāng)樞轉(zhuǎn)臂1706被舉起時(shí)收回前腳輪1720，并且當(dāng)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 1706被降低時(shí)伸出前腳輪1720。
在由圖17和圖18所示出的實(shí)施例中，通過連桿1718將前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706耦接至驅(qū)動(dòng)組件1704，其中將連桿1718連接到驅(qū)動(dòng)組件1704和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1706的上連桿 1706a。所示出的連桿1718是在減震器之上的螺旋彈簧布置，其包括帶有彈簧或螺旋彈簧 1721的可變長(zhǎng)度減震器1719，將該彈簧或螺旋彈簧1721圍繞該可變長(zhǎng)度減震器1719布置。減震器1719吸收由前腳輪或者驅(qū)動(dòng)輪所承受的沖擊所造成的震動(dòng)。螺旋彈簧1721將減震器偏壓到伸長(zhǎng)位置。連桿1718將驅(qū)動(dòng)組件1704的運(yùn)動(dòng)傳送到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂。由驅(qū)動(dòng)組件1704所施加的轉(zhuǎn)矩促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂706和前腳輪1720相對(duì)于支撐表面119向上升尚ο
圖19和圖20是包括了懸掛裝置1900的輪椅1901的透視圖。輪椅1901優(yōu)選是中間輪驅(qū)動(dòng)或者后輪驅(qū)動(dòng)的輪椅，但可以是任意類型的輪椅。如所示，輪椅1901具有代兩個(gè)扶手支撐1994的椅子1992。將控制裝置(例如，圖IA中的操縱桿控制器1998)附接至椅子1992，以用于控制輪椅1901的任何與動(dòng)力相關(guān)的方面。從椅子1992向前突出的是擱腳板1997，用于支撐輪椅使用者的腳。
輪椅1901可包括圖19 23中所示出的懸掛裝置，以上所述懸掛裝置配置之一， 或者本文所描述的懸掛裝置配置的部件的任意組合。參考圖21和圖22，所示出的懸掛裝置 1900包括框架1902、驅(qū)動(dòng)組件1904、前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906、以及兩個(gè)后腳輪1908。將驅(qū)動(dòng)組件1904在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線1910處樞轉(zhuǎn)地安裝至框架1902。
每個(gè)驅(qū)動(dòng)組件1904均包括電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1930、驅(qū)動(dòng)輪1932、以及樞轉(zhuǎn)臂19；34。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1930可包括電動(dòng)機(jī)/齒輪箱組合、無刷無齒電動(dòng)機(jī)、或用于驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1932的任意其它公知布置。通過一個(gè)或多個(gè)電池1935(圖20)來給電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器1930供電，以便繞旋轉(zhuǎn)軸線1912來驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪1932。參考圖22，所示出的樞轉(zhuǎn)臂1934包括固定到電機(jī)驅(qū)動(dòng)器1930的鋼板。將樞轉(zhuǎn)臂1934在驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線1910處樞轉(zhuǎn)地耦接至框架。參考圖 22，樞轉(zhuǎn)臂1934從電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器向前且向下延伸到驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線110。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂1934的樞轉(zhuǎn)軸線1910處于驅(qū)動(dòng)輪旋轉(zhuǎn)軸線1912之下。
參考圖22，前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906包括上連桿1906a和下連桿1906b。將上連桿906a 在樞轉(zhuǎn)連接部1980處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件1911，并且在樞轉(zhuǎn)連接部1981處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1902。將下連桿1906b在樞轉(zhuǎn)連接部1982處樞轉(zhuǎn)地耦接至腳輪支撐構(gòu)件1911， 并且在樞轉(zhuǎn)連接部1983處樞轉(zhuǎn)地連接到框架1902。在由圖21和圖22所示出的實(shí)施例中， 樞轉(zhuǎn)連接部1983是位于框架1902的最低點(diǎn)處或者位于其最低點(diǎn)附近。連桿1906a、1906b、 框架1902、以及腳輪支撐構(gòu)件1911形成四桿連接機(jī)構(gòu)1985(參見圖22)。在由圖21和圖 22所示出的實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)軸線1910位于框架1902的最低點(diǎn)處或者位于其最低點(diǎn)附近，并且位于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906的樞轉(zhuǎn)連接部1981、1983的前方。驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂 1934和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906處于交錯(cuò)配置。
在由圖21和圖22所示出的實(shí)施例中，將減震器連桿1918樞轉(zhuǎn)地連接到驅(qū)動(dòng)組件 1904和前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906。減震器連桿1918將驅(qū)動(dòng)組件1904的運(yùn)動(dòng)傳送到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906。盡管減震器連桿1918也可以是固定長(zhǎng)度連桿，但是這里它是可變長(zhǎng)度連桿。當(dāng)驅(qū)動(dòng)組件1904加速時(shí)，驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂1934拉拽減震器連桿1918，以便使該連桿伸長(zhǎng)到其最大長(zhǎng)度，或者伸長(zhǎng)到該連桿促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906樞轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動(dòng)的長(zhǎng)度。一旦伸長(zhǎng)，連桿 1918拉拽或者促使前腳輪樞轉(zhuǎn)臂1906向上樞轉(zhuǎn)。這導(dǎo)致前腳輪1920升高，或者促使前腳輪1920向上升。當(dāng)前腳輪1920接合障礙時(shí)，減震器連桿1918壓縮，以便吸收由于前腳輪 1920與障礙之間的沖擊所造成的震動(dòng)。當(dāng)驅(qū)動(dòng)輪1932與障礙接觸時(shí)，減震器連桿1918壓縮，以便吸收由驅(qū)動(dòng)輪與障礙之間的沖擊所造成的震動(dòng)。
參考圖23，將第一和第二后腳輪1908獨(dú)立地、樞軸地耦接至框架1902。將每個(gè)后腳輪1908均耦接至樞轉(zhuǎn)臂2381，該樞轉(zhuǎn)臂2381在樞轉(zhuǎn)軸線2383處被樞轉(zhuǎn)地連接到框架 1906。后腳輪彈簧2385在框架1902與后腳輪樞轉(zhuǎn)臂2381之間動(dòng)作。后腳輪彈簧2385將后腳輪1908偏壓到與地面相接合。
盡管通過本發(fā)明具體實(shí)施例的描述對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了說明，并且盡管已經(jīng)相當(dāng)詳細(xì)地對(duì)具體實(shí)施例進(jìn)行了描述，但是申請(qǐng)人并不意圖以任何方式將所附權(quán)利要求的范圍約束或者限制于這樣的具體細(xì)節(jié)。對(duì)于本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，另外的優(yōu)點(diǎn)和修改將是相當(dāng)明顯的。舉例而言，樞轉(zhuǎn)連接部可由任意數(shù)目的結(jié)構(gòu)構(gòu)成，該結(jié)構(gòu)包括軸承組件、銷釘、螺母和螺栓、以及光滑套筒組件。另外，可以將彈簧或者減震器添加在樞轉(zhuǎn)部件于非樞轉(zhuǎn)部件之間，以便限制、阻抑、或者稍微抵抗這些部件的樞轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。由此，本發(fā)明在更加寬廣的方面不應(yīng)被限制于所描述和示出的具體細(xì)節(jié)、代表性設(shè)備以及說明性示例。因此，在不背離申請(qǐng)人的總體發(fā)明構(gòu)思的精神和范圍的情況下，是可以脫離這些細(xì)節(jié)的。
權(quán)利要求
1.一種輪椅懸掛裝置(1500)，包括框架(1502)；驅(qū)動(dòng)組件(1504)，其被樞轉(zhuǎn)地連接至所述框架(1502)；至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)，其被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(1502)，并被可移動(dòng)地耦接至所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)；前腳輪(1520)，其被耦接至所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)；其中，由所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)所施加的轉(zhuǎn)矩促使所述前腳輪(1520)相對(duì)于支撐表面向上升；其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)和所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)繞位于所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)的驅(qū)動(dòng)軸(1514)之下的公共軸線(1510)樞轉(zhuǎn)。
2.如權(quán)利要求1所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506) 包括四桿連接機(jī)構(gòu)(1706)的一對(duì)連桿(1706a，1706b)。
3.如權(quán)利要求1所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述公共軸線位于腳輪軸 (1535)之下。
4.如權(quán)利要求1所述的輪椅懸掛裝置(1500)，進(jìn)一步包括，耦接至所述框架(1502)的至少一個(gè)后腳輪(1508)。
5.如權(quán)利要求1所述的輪椅懸掛裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)與所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)由可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(1518)耦接。
6.如權(quán)利要求5所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(1518)具有最大長(zhǎng)度，并且可從最大長(zhǎng)度壓縮到較短長(zhǎng)度。
7.如權(quán)利要求6所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，當(dāng)所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(151 處于所述最大長(zhǎng)度時(shí)，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(151 的拉拽會(huì)拖拉所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)，以將所述前腳輪(1520)從所述支撐表面移開。
8.如權(quán)利要求5所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(1518)是減震器。
9.如權(quán)利要求1所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)與所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)由一長(zhǎng)度的撓性材料耦接。
10.如權(quán)利要求5所述的輪椅懸掛裝置(1500)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(1518)包括彈簧。
11.一種使輪椅(1500)越過障礙(300)的方法，包括使驅(qū)動(dòng)組件(1504)相對(duì)于前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)繞公共軸線(1510)樞轉(zhuǎn)；將所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)相對(duì)于框架(150 的運(yùn)動(dòng)傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)，使得前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)繞公共軸線(1510)樞轉(zhuǎn)；其特征在于，所述公共軸線(1510)位于所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)的驅(qū)動(dòng)軸(1514)之下。
12.如權(quán)利要求11所述的方法，其特征在于，由所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)施加的轉(zhuǎn)矩促使所述前腳輪(1520)相對(duì)于支撐表面向上升。
13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)背離所述支撐表面地拉動(dòng)所述前腳輪(1520)。
14.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(1506)包括四桿連接機(jī)構(gòu)(1706)的一對(duì)連桿(1706a, 1706b)。
15.如權(quán)利要求14所述的方法，其特征在于，四桿連接機(jī)構(gòu)(1706)的連桿(1706a， 1706b)中的一個(gè)與所述驅(qū)動(dòng)組件(1504)繞所述公共軸線(1510)樞轉(zhuǎn)。
16.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述公共軸線(1510)位于前腳輪(1520) 的腳輪軸線(1510)之下。
17.一種中間輪驅(qū)動(dòng)的輪椅懸掛裝置(100)，包括框架(102)；驅(qū)動(dòng)組件(104)，其在第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)；至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，其被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)，并被耦接至所述驅(qū)動(dòng)組件(104)；長(zhǎng)度上可伸長(zhǎng)的連桿(118)，其被耦接到所述驅(qū)動(dòng)組件(104)和所述至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，使得驅(qū)動(dòng)組件(104)的運(yùn)動(dòng)由所述連桿(118)傳遞到所述至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂 (106)；前腳輪(120)，其被耦接至所述至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，其中，由所述驅(qū)動(dòng)組件 (104)所施加的轉(zhuǎn)矩使所述連桿(118)伸長(zhǎng)到最大長(zhǎng)度，并且促使所述前腳輪(120)相對(duì)于支撐表面(119)向上升；至少一個(gè)后腳輪(108)，其被耦接至所述框架(102)。
18.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(104)通過位于所述驅(qū)動(dòng)組件(104)的驅(qū)動(dòng)軸(114)的旋轉(zhuǎn)軸線(112)之下的樞轉(zhuǎn)軸線(110)被樞轉(zhuǎn)地連接至所述框架(102)。
19.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂 (106)在第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)，并且所述第一樞轉(zhuǎn)軸線 (110)在所述框架(10 上位于所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)之前。
20.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，通過驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂 (134)將所述驅(qū)動(dòng)組件(104)樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)。
21.如權(quán)利要求20所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，將所述驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂 (134)與所述至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)布置成交錯(cuò)配置。
22.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述連桿(118)是減震ο
23.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述連桿(118)包括彈ο
24.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，將所述驅(qū)動(dòng)組件(104)安裝至驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂(134)，所述驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂(134)在所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)，至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)在第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)，所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)在所述框架(10 上位于所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)之前。
25.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件樞轉(zhuǎn)臂在所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)處被樞轉(zhuǎn)地連接至所述框架(102)，所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 (106)首先包括在第二樞轉(zhuǎn)軸線(981)處被樞轉(zhuǎn)地耦接至所述框架(10 的第一腳輪樞轉(zhuǎn)臂(906a)，以及在第三樞轉(zhuǎn)軸線(98 處被樞轉(zhuǎn)地耦接至所述框架(10 的第二前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(906b)。
26.如權(quán)利要求25所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110) 在所述框架(102)上位于所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(981)與所述第三樞轉(zhuǎn)軸線(983)之前。
27.如權(quán)利要求17所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106) 在位于所述前腳輪(120)的軸(137)的旋轉(zhuǎn)軸線(135)之下的樞轉(zhuǎn)軸線(116)處樞轉(zhuǎn)地連接至所述框架(102)。
28.—種中間輪驅(qū)動(dòng)的輪椅懸掛裝置(100)，包括框架(102)；驅(qū)動(dòng)組件(104)，其向驅(qū)動(dòng)輪(13 施加轉(zhuǎn)矩以引起所述輪椅懸掛裝置(100)加速，其中所述驅(qū)動(dòng)組件(104)被樞軸地安裝至所述框架(102)；至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，其在位于耦接至所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)的前腳輪(120)的旋轉(zhuǎn)軸線(13 之下的第一樞轉(zhuǎn)軸線(116)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架 (102)，其中所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)被耦接至所述驅(qū)動(dòng)組件(104)；至少一個(gè)后腳輪(108)，其被耦接到所述框架(102)。其中，由所述驅(qū)動(dòng)組件(104)所施加的轉(zhuǎn)矩促使所述前腳輪(120)相對(duì)于支撐表面向上升。
29.如權(quán)利要求觀所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(104)在位于所述驅(qū)動(dòng)組件(104)的驅(qū)動(dòng)軸(114)的旋轉(zhuǎn)軸線(112)之下的第二樞轉(zhuǎn)軸線(110)處被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)。
30.如權(quán)利要求四所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(110) 在所述框架(102)上位于所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(116)之前。
31.如權(quán)利要求觀所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(104)與所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)由可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(118)耦接。
32.如權(quán)利要求31所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(118)具有最大長(zhǎng)度，且可從所述最大長(zhǎng)度壓縮到較短長(zhǎng)度。
33.如權(quán)利要求32所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，當(dāng)所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(11 處于所述最大長(zhǎng)度時(shí)，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(118)的拉拽會(huì)拖拉所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，以將所述前腳輪(120)從所述支撐表面移開。
34.如權(quán)利要求31所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(118)是減震器。
35.如權(quán)利要求31所述的輪椅懸掛裝置(100)，其特征在于，所述可變長(zhǎng)度的運(yùn)動(dòng)傳遞構(gòu)件(118)包括彈簧。
36.如權(quán)利要求觀所述的輪椅懸掛裝置，其特征在于，所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂 (106)包括在第一樞轉(zhuǎn)軸線(981)處被樞轉(zhuǎn)地耦接至所述框架(10 的第一腳輪樞轉(zhuǎn)連桿 (906a)，以及在第二樞轉(zhuǎn)軸線(98 處被樞轉(zhuǎn)地耦接至所述框架(10 的第二前腳輪樞轉(zhuǎn)連桿(906b)。
37.如權(quán)利要求36所述的輪椅懸掛裝置，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(104)在所述框架(10 上在第一樞轉(zhuǎn)軸線(981)和第二樞轉(zhuǎn)軸線(98 之前被樞轉(zhuǎn)地安裝至所述框架(102)。
38.一種使中間輪驅(qū)動(dòng)的輪椅越過障礙的方法，包括通過由驅(qū)動(dòng)組件(104)向驅(qū)動(dòng)輪(13 施加轉(zhuǎn)矩，使所述驅(qū)動(dòng)組件(104)繞第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)樞轉(zhuǎn)；將所述驅(qū)動(dòng)組件(104)相對(duì)于框架(10 的運(yùn)動(dòng)傳遞到前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)，使得所述前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)繞位于耦接至所述至少一個(gè)前腳輪樞轉(zhuǎn)臂(106)的前腳輪(120)的旋轉(zhuǎn)軸線(135)之下的第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)樞轉(zhuǎn)；其中，由所述驅(qū)動(dòng)組件(104)施加的轉(zhuǎn)矩促使所述前腳輪(120)相對(duì)于支撐表面向上升。
39.如權(quán)利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)位于所述驅(qū)動(dòng)組件(104)的驅(qū)動(dòng)軸的旋轉(zhuǎn)軸線之下。
40.如權(quán)利要求38所述的方法，其特征在于，所述第一樞轉(zhuǎn)軸線(110)在框架(102)上位于所述第二樞轉(zhuǎn)軸線(116)之前。
41.如權(quán)利要求38所述的方法，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)組件(104)背離所述支撐表面地拉動(dòng)所述前腳輪(120)。
全文摘要
本發(fā)明提供了一種用于運(yùn)載工具的懸掛裝置。該懸掛裝置例如包括框架，至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件，以及至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂。該至少一個(gè)驅(qū)動(dòng)組件與至少一個(gè)腳輪樞轉(zhuǎn)臂耦接起來以增強(qiáng)運(yùn)載工具越過障礙的能力。
文檔編號(hào)A61G5/06GK102499827SQ20111032031
公開日2012年6月20日 申請(qǐng)日期2008年2月4日 優(yōu)先權(quán)日2007年2月8日
發(fā)明者D·朱爾基維奇, R·貝科斯克 申請(qǐng)人:英瓦卡爾公司